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Seguidor solar de dos ejes con CANopen

Posicionamiento astronómico sin sensores de luz: efemérides + variador CANopen + inclinómetros, con configuración en campo por WiFi.

Funciona en: Raspberry PLC 21 — scripts Python 3 (PLC Linux).

La aplicación

Un parque fotovoltaico con seguidores de dos ejes necesitaba un control robusto y mantenible. Cada Raspberry PLC calcula la posición solar por efemérides (sin sensores de luz que se ensucian), gobierna el variador LOVATO por CANopen ajustando frecuencia y rampas según la distancia al objetivo, y cierra el lazo con dos inclinómetros CANopen. Un botón físico levanta un punto de acceso WiFi 15 minutos para configurar en campo, y el dashboard Node-RED local permite control manual y calibración.

Arquitectura

• Cálculo astronómico de elevación/azimut (PyEphem) cada 300 s
• Variador LOVATO VLB3 por CANopen SDO (marcha, frecuencia, rampas, diagnóstico)
• 2× inclinómetro CANopen como realimentación de posición
• Reposo nocturno con rearme automático al amanecer
• AP WiFi por botón (15 min) + dashboard Node-RED + servicios systemd

Lista de materiales

• Raspberry PLC 21 — controlador de Industrial Shields
• Variador LOVATO VLB3 — motores de los dos ejes
• 2× inclinómetro CANopen TY7953 — posición real
• Broker Mosquitto central — supervisión del parque

Qué contiene el pack

• canopen-encoder-inclinometer-reading.py
• central-mosquitto-broker.sh
• lovato-vlb3-vfd-canopen-sdo.py
• solar-tracker.service
• solar-tracking-pyephem.py
• tcp-socket-node-red.py
• wifi-access-point-button.py
• Lista de materiales + README